gui::FlyingRobot Class Reference

Класс, который позволяет анимировать движение робота More...

#include <flying_robot.h>

Inheritance diagram for gui::FlyingRobot:

Collaboration diagram for gui::FlyingRobot:

Public Member Functions
	FlyingRobot ()=default
	FlyingRobot (gui::Trajectory *trj)
	Инициализирует новый экземпляр FlyingRobot.
void	Draw (QCustomPlot *plot) override
	Отрисовывает png картинку
gui::Trajectory *	GetTrajectory () const
void	ReDraw (QCustomPlot *plot)
	Эта функция нужна для того, чтобы обновлять позицию картинки на полотне
void	SetSpeed (SpeedOfRobot speed)
void	SetTrajectory (gui::Trajectory *trj)

Private Member Functions
void	SetNewPositionOnCircle_ ()
	Обновляет текущее положение точки на окружности
void	SetNewPositionOnLine_ ()
	Обновляет текущее положение точки на линии
void	UpdateCircleFields_ ()
	Обновляет поля curr_angle_on_circle_, clockwise_ и distribution_of_angle_.
void	UpdateLineFields_ ()
	Обновляет поля cos_of_line_ и sin_of_line_.
void	UpdateSegment_ ()
	Берет следующий Segment, обновляя приватные поля

Private Attributes
bool	clockwise_
double	cos_of_line_
int	count_of_partitions_
double	curr_angle_on_circle_
lib::Point	curr_point_
double	distribution_of_angle_
QCPGraph *	graph_ {nullptr}
size_t	index_of_segment_ = 0
double	line_const_
double	sin_of_line_
SpeedOfRobot	speed_ = SpeedOfRobot::Medium
gui::Trajectory *	trajectory_

Detailed Description

Класс, который позволяет анимировать движение робота

Представляет из себя png картинку, которая движется по траектории

Constructor & Destructor Documentation

FlyingRobot() [1/2]

gui::FlyingRobot::FlyingRobot ( )

default

FlyingRobot() [2/2]

gui::FlyingRobot::FlyingRobot ( gui::Trajectory * trj )

inline

Инициализирует новый экземпляр FlyingRobot.

Parameters

gui::Trajectory

траектория

      : trajectory_{trj}, curr_point_{trj->Segments()[0].Start()} {
    // Сразу задаем нужные приватные поля при инициализации экземпляра класса, в
    // зависимости от того, lib::Segment является аркой или прямой линией
    if (trajectory_->Segments()[0].IsArc())
      UpdateCircleFields_();
    else
      UpdateLineFields_();
  }

Here is the call graph for this function:

Member Function Documentation

Draw()

void gui::FlyingRobot::Draw ( QCustomPlot * plot )

overridevirtual

Отрисовывает png картинку

Parameters

plot	указатель на полотно

Implements gui::Drawable.

                                        {
  if (!trajectory_) throw std::invalid_argument("The trajectory is not built!");
 
  graph_ = plot->addGraph(plot->xAxis, plot->yAxis);
  graph_->setPen(QColor(50, 50, 50, 255));
  graph_->setLineStyle(QCPGraph::lsNone);
  graph_->setScatterStyle(
      QCPScatterStyle(QPixmap("../images/flying_robot_pixel.png")
                          .scaled(QSize(36, 16), Qt::KeepAspectRatio)));
  graph_->setData({curr_point_.x}, {curr_point_.y});
}

Here is the caller graph for this function:

GetTrajectory()

gui::Trajectory * gui::FlyingRobot::GetTrajectory ( ) const

inline

{ return trajectory_; }

Here is the caller graph for this function:

ReDraw()

void gui::FlyingRobot::ReDraw

(

QCustomPlot *

plot

)

Эта функция нужна для того, чтобы обновлять позицию картинки на полотне

Parameters

plot	указатель на полотно

                                          {
  if (trajectory_->Segments()[index_of_segment_].IsArc())
    SetNewPositionOnCircle_();
  else
    SetNewPositionOnLine_();
 
  graph_->setData({curr_point_.x}, {curr_point_.y});
 
  plot->replot();
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

SetNewPositionOnCircle_()

void gui::FlyingRobot::SetNewPositionOnCircle_ ( )

private

Обновляет текущее положение точки на окружности

                                          {
  if (count_of_partitions_ == 0)
    UpdateSegment_();
  else {
    count_of_partitions_--;
 
    curr_point_.x = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Radius() *
                        cos(curr_angle_on_circle_) +
                    trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Center().x;
    curr_point_.y = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Radius() *
                        sin(curr_angle_on_circle_) +
                    trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Center().y;
 
    if (clockwise_)
      curr_angle_on_circle_ -= distribution_of_angle_;
    else
      curr_angle_on_circle_ += distribution_of_angle_;
  }
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

SetNewPositionOnLine_()

void gui::FlyingRobot::SetNewPositionOnLine_ ( )

private

Обновляет текущее положение точки на линии

                                        {
  if (count_of_partitions_ == 0) {
    UpdateSegment_();
  } else {
    count_of_partitions_--;
 
    // Полотно обновляется раз в 5 миллисекунд, скорость робота такая: смещение
    // на 1 происходит за 20 вызовов функции, поэтому мы и умножаем на 1/20
    curr_point_.x += line_const_ * cos_of_line_;
    curr_point_.y += line_const_ * sin_of_line_;
  }
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

SetSpeed()

void gui::FlyingRobot::SetSpeed ( SpeedOfRobot speed )

inline

{ speed_ = speed; }

Here is the caller graph for this function:

SetTrajectory()

void gui::FlyingRobot::SetTrajectory

(

gui::Trajectory *

trj

)

                                               {
  trajectory_ = trj;
  if (!trajectory_) return;
 
  curr_point_ = trj->Segments()[0].Start();
  index_of_segment_ = 0;
 
  if (trajectory_->Segments()[0].IsArc())
    UpdateCircleFields_();
  else
    UpdateLineFields_();
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

UpdateCircleFields_()

void gui::FlyingRobot::UpdateCircleFields_ ( )

private

Обновляет поля curr_angle_on_circle_, clockwise_ и distribution_of_angle_.

                                      {
  auto angles = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].ToAnglesOnCircle();
 
  double len_sector = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Radius() *
                      (abs(angles.second - angles.first) * M_PI / 180);
 
  switch (speed_) {
    case SpeedOfRobot::Low: {
      count_of_partitions_ = len_sector * 100;
      break;
    }
    case SpeedOfRobot::Medium: {
      count_of_partitions_ = len_sector * 20;
      break;
    }
    case SpeedOfRobot::High: {
      count_of_partitions_ = len_sector * 20 / 7.5;
      break;
    }
  }
 
  curr_angle_on_circle_ = angles.first * M_PI / 180;
  distribution_of_angle_ =
      abs(angles.second - angles.first) / count_of_partitions_ * M_PI / 180;
 
  if (angles.second * M_PI / 180 - curr_angle_on_circle_ < 0)
    clockwise_ = true;
  else
    clockwise_ = false;
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

UpdateLineFields_()

void gui::FlyingRobot::UpdateLineFields_ ( )

private

Обновляет поля cos_of_line_ и sin_of_line_.

                                    {
  lib::Point p = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].End() -
                 trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Start();
  double R = sqrt(p.x * p.x + p.y * p.y);
 
  double dis = lib::DistanceBetweenPoints(
      trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Start(),
      trajectory_->Segments()[index_of_segment_].End());
 
  switch (speed_) {
    case SpeedOfRobot::Low:
      line_const_ = 0.01;
      break;
 
    case SpeedOfRobot::Medium:
      line_const_ = 0.05;
      break;
 
    case SpeedOfRobot::High:
      line_const_ = 0.375;
      break;
  }
 
  count_of_partitions_ = dis / line_const_;
 
  cos_of_line_ = p.x / R;
  sin_of_line_ = p.y / R;
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

UpdateSegment_()

void gui::FlyingRobot::UpdateSegment_ ( )

private

Берет следующий Segment, обновляя приватные поля

                                 {
  index_of_segment_++;
 
  if (index_of_segment_ == trajectory_->Segments().size())
    index_of_segment_ = 0;
 
  curr_point_ = trajectory_->Segments()[index_of_segment_].Start();
 
  if (trajectory_->Segments()[index_of_segment_].IsArc())
    UpdateCircleFields_();
  else
    UpdateLineFields_();
}

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

Member Data Documentation

clockwise_

bool gui::FlyingRobot::clockwise_

private

cos_of_line_

double gui::FlyingRobot::cos_of_line_

private

count_of_partitions_

int gui::FlyingRobot::count_of_partitions_

private

curr_angle_on_circle_

double gui::FlyingRobot::curr_angle_on_circle_

private

curr_point_

lib::Point gui::FlyingRobot::curr_point_

private

distribution_of_angle_

double gui::FlyingRobot::distribution_of_angle_

private

graph_

QCPGraph* gui::FlyingRobot::graph_ {nullptr}

private

{nullptr};

index_of_segment_

size_t gui::FlyingRobot::index_of_segment_ = 0

private

line_const_

double gui::FlyingRobot::line_const_

private

sin_of_line_

double gui::FlyingRobot::sin_of_line_

private

speed_

SpeedOfRobot gui::FlyingRobot::speed_ = SpeedOfRobot::Medium

private

trajectory_

gui::Trajectory* gui::FlyingRobot::trajectory_

private

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• gui/flying_robot.h
• gui/flying_robot.cpp